2016春节文山之行 
Friday, February 26, 2016, 04:25 PM - -航模
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新装了一架“专业”航拍机 
Friday, February 26, 2016, 02:53 PM - -航模
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有了之前玩QAV250小穿越机使用CC3D飞控、地面站、数传系统的经验,本以为这架S500机架只是更大一号而已。事实却远非如此,由于CC3D飞控硬件限制太大(主要是RAM空间)导致无法增加包括GPS返航在内的基本功能,这次直接上了开源界“顶级”的Pixhawk飞控,路径规划,自动返航,抗风定点模式等等都可以好好体验一番了。

但Pixhawk的复杂性是我始料未及的,首先,Pixhawk能够运行两套完全没有历史渊源的固件——官方的PX4系统和“成熟”的APM系统,之所以有这样的设计,是Pixhawk社区初生时自身的软件稳定性还不如APM完善,而现在,PX4系统已经成为了官方首推的选择,也成为了我的选择,实际实践过程中仍然发现了不少坑。

首先,遥控接收机RSSI的输入便困扰了很久。我用的遥控是开源的OpenLRSng系统,支持将RSSI作为第8通道附加到PPM信号上,不需要增加额外的连接即可输入。实际操作过程中,PX4系统是默认油门通道低于最小值时启动失控返航,虽然可以在RC Caliberation中映射到其他通道,但需要注意的是,该通道的设定最小值,必须【大于】失控阈值,听起来很奇怪,这确实PX4使用油门通道指示失控必须的逻辑:在油门杆正常取值范围内,都不认为失控,低于最小值后,才能开始失控判定,否则油门打到底就误认为失控了。

第二,是传感器校准的问题,PX4的传感器校准非常复杂,不像CC3D和APM胡乱绕几个圈就能校准好,PX4需要将飞机的六个面依次水平放置,但是除了底面,其他的面都没有真正良好的支撑,很难严格的放平,第一次校准以为有点误差也无所谓,只有地面精确就行了,事实却并不如此,导致起飞推油门时有一侧的两个浆始终不转,后面接上地面站才发现平放的时候显示的姿态是机头朝下5°多,才怀疑可能是传感器校准的问题。

第三,使用Mavlink兼容的miniOSD进行FPV信息叠加时,PX4使用了新版协议定义的#65类别作为RC通道信息输出,而miniOSD已经多年没有更新,仍然使用老的#35类别,导致RSSI信息无法正常显示,需要自制新的miniOSD固件解决。

第四,PX4无法进行统一的电调油门行程校准,所有描述Pixhawk ESC校准的文章,均假设Pixhawk跑的APM固件,无奈刷到APM校准后,再刷回PX4,够折腾。

第五,PX4没有CC3D那样丰富的机架PID参数适配,默认参数与我的S500机架很容易形成共振,晃动幅度够吓人,而半年没驾驶也让我退化得不行,起飞竟然没做到干净利落,结果加上这货一晃动,摔了好几次,后来减小了P,加大了D和I才比较稳定。

第六,是最后才搞清楚的问题,OpenLRSng接收机在雾中失控后,总是间歇性抽风,表现为频繁进入失控默认输出状态,而RSSI却只是短暂的归零,导致PX4并不认为失控,而默认输出的第五通道(飞控模式选择)值总是很小,导致PX4频繁切入“简单模式”,简单模式的油门位直接对应电机出力,而下架过程中,一般使用定点模式,此时油门位总是很低,切入简单模式后,直接对应于“零油门”,一开始没有反应过来,炸机无数……后来重新设定了OpenLRSng,让默认输出的5通道指定到定点模式,再关闭了telemeter后,才稳定了一些,看飞行记录没有再出现RSSI短暂归零的问题。

经历了这么多坑,一切都是值得的,下面来说说Pixhawk配合PX4固件的好:

第一,GPS定点模式,再也不怕风了!家里春天的风那是真大,尝试关闭过定点模式,那飘得,让我瞬间想起了之前使用CC3D做FPV是还得让媳妇看着天,生怕跑偏丢信号,不断和风作斗争的感觉。

第二,飞行记录特别牛,使用FlightPlot打开px4log文件后,一切飞行数据,不但包括传感器数值,GPS轨迹,甚至包括遥控信号数值,电机输出值都记录在案,堪比黑匣子,分析问题非常方便。

来两张感受一下:

导入Google地球的航迹


一次飞行,后半段频繁失控的记录数据(红色是RSSI,飞远后逐渐下降,出问题时则频繁短暂归零;绿色是飞控模式,出问题后频繁从定点模式“2”切换到简单模式“0”)

第三,失控自动返航,避免提控回家惨剧的必备功能,试过空中关控,飞机自己滴滴的平稳转向,爬升,返回,非常完美。
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天晴了,新装备高清航拍 
Thursday, July 30, 2015, 01:06 PM - -航模
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第一次FPV 
Saturday, July 4, 2015, 09:08 PM - -航模
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再次飞翔 
Sunday, December 7, 2014, 04:16 PM - -航模
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一年中难得的自由翱翔 
Sunday, February 5, 2012, 05:42 AM - -航模
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  1/31/2012 这一年是如此迅速的过去,1年零4天前,第一次通过这架凤凰电滑感受到天空的开阔和坠毁的无奈,几次差点飞丢,几次摔得粉身碎骨,但飞翔的魅力是如此清晰。记得去年走的时候,粘好最后一次摔成5块的凤凰机身,计划着把它作为我的第一架飞机收藏,下次重新买一架来服役。
  但这一年是如此迅速的过去,做手机影音,从深圳搬到上海,读林达,找房,买电单车,读《美国宪政历程》,到夏天,做图片中转站,招聘,带实习生,做rainbow,去黄山,读《旁观者》,做QQ影音云播放,读德鲁克的“百科全书”,陪老婆考研,读《北方的空地》,搬到新的办公楼,在回家前一天发布QQ影音3.4,回家……
  时间是如此的迅速,没来得及重新选一架飞机,淘宝就歇菜了,到家,看到靠在桌上的凤凰,已经粘好,还非常牢固,一年的时间让泡沫胶干透,看来已经不仅可以做收藏了!
  在家休息了几天,和家人相聚,然后就想去找找近一点的空地了。18号上午,看着Google地图的小路往松华坝开了12公里,找到了这片草场,重新接起线路,重新飞向蓝天。



  飞得好了,拍的也好了!
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航拍 
Saturday, February 5, 2011, 04:49 PM - -航模
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  2/5/2011 又到小哨飞。今天是飞得最好的一次了,飞了3个架次,每次都完美着陆,带上航拍的视频,空中翻滚、着陆都看的很清楚!
  今天还差点把汽车电瓶都快用完了……



  2/3/2011 全家一起再到小哨飞飞机。搭起折叠椅,撑起太阳伞,大舅舅拿野炊的气炉烧水泡茶,小舅舅带了gun,修飞机的时候大家练练打靶,很爽!
  现在操作已经很熟悉了,可以试着往往翻滚、低空等动作。
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第一次真正的飞行 
Saturday, January 29, 2011, 03:56 PM - -航模
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  1/30/2011 和雷小光、小光的爸爸再到小哨飞行。昨天在Google地图上找到一块更大的草地,今天到了之后发现真的有点一望无际!小光也飞过模拟器,飞得相当好。今天风太大,每次着陆都是栽下来的,最后一次还被我飞出了视距,即便是满油迎着风,飞机也是在后退,然后飞到电池没电了,眼看着越来越没力、掉到远处的树丛里,心都凉了。。。钻过两个栅栏,我被刮出5条血痕、小光爸爸的真皮鞋也被钉子刮通,我们还走错了方向,走到另一处树丛去寻找无果,都快绝望了。最后遍历周围终于在另一处树丛边上找到。Google地图上量了一下,坠机点距离我们只有550m左右。

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  1/28/2011 第二天又带老婆、弟弟去小哨牧场飞。昨天飞行心惊胆战,这里牧场宽阔很多而且没有水,爽飞!

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  1/27/2011 回家快一周了。人很少,很净的天,很净的水。搭起帐篷,把飞机最后一处粘好,第一次起飞。又是失速一头栽下去…还没升空就摔跤断了机头。还好泡沫机比较好修复,粘好再飞。这次起飞时油门打到最大并且拉上舵,终于刷的一下直飞天空!飞机飞高飞远,发自内心的欣慰——不管是自己做还是买半成品,折腾了快半年、期盼了10多年,从公公带我玩遥控船、无数次翻看《航空模型》、一起写信邮购当时只要60RMB的小飞机发动机未遂,经历很多失败,最后终于成功,很不容易!
  打副翼侧身回转,很完美的转弯,这是第一次真正的飞行!!飞机飞到水面上,我心都快跳出来了,手心出汗,极度紧张。掠过树从,心都凉了,做好飞丢的准备,好在还是飞回来了。想降落却越飞越高,最后一头栽到草地上,心也落地了。不管摔成什么样,心里都很庆幸和满足,这是第一次最真实的飞的感觉,庆幸在模拟器里摔了那么多飞机。感谢陪我飞飞机飞得想吐还总是陪我去飞的老婆!

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小飞机在公园试飞 
Sunday, October 3, 2010, 11:57 AM - -航模
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  昨天在论坛请教了几位模友,调整了重心和推力线,无奈电机太重,而华强北又不开门没有买到大一点的电池做配重,就用了一个夹子来配重,在楼下试飞的时候觉得太重了,来到公园试飞的时候取了夹子,只比昨天多了几条绷带在机头,一来把中心前移,二来保护机头防撞。
  这里场地就大多了,可以放心飞高一点了,哈哈!小飞机终于脱离地面,飞入天空!但是我感觉依然很难控制,非常容易“侧翻”,集中精力控制着,可还是一不留神打错了舵,飞机直接旋转着栽了下来……别人飞飞机是种享受,轻轻加油就起来、毫不费力的走直线、转弯,为何我飞就这么艰难呢!~_~
  后面再也没有能飞这么高,感觉重心还是太靠后了,总是30度角朝着天、近似水平向前飞,飞机速度起不来,而且最让我郁闷的是不管飞高飞低,都很不稳定,左摇右晃的。

  静下来休息,想试试无动力平拋。对舵的感觉发生了很大的改变:舵实在太灵敏了!平拋的时候感觉有点抬头,就把水平尾翼舵面往下扳了10度左右,再平拋就直接栽下去了……最后舵面在上抬3~5度的时候平拋比较平稳,稍微有点左转,把方向舵面往右扳了10度左右,平拋就严重右旋了,我汗啊!这角度真微妙!这么小的角度都能影响飞机平稳,那我要是机翼、机身有一丁点不对称,也会有很大影响吧。至此,想直接买一架精确批量生产的空机去了,只是记得小时候做的木制小飞机飞得相当平稳啊,有一次甚至两个机翼的上反角被我粘得不对称了,都飞得像老鹰一样稳!又有点不死心,不过,先放一段时间再说了,还有正事要做~~~




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终于飞起来了,但摇摇晃晃~~~ 
Saturday, October 2, 2010, 03:24 AM - -航模
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  经过好几个月断断续续的辛苦,小飞机终于能在天上跑一截了!制作过程真搞的我想吐血,每一次打击都不想继续了,比写软件折腾多了,过几天慢慢发上来~~~。目前加了上反翼面扩大翼面面积后,虽然走出了像铅块一样直接坠机的阴影,但不知道为什么,飞的感觉非常不稳,稍微打舵就掉高度,还有“回旋”的倾向,请教各位模友是什么原因
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