风雨兼程

作为较早的一批站长，和这个时代有点脱节了

lcsky — Thu, 02 Sep 2021 17:13:12 GMT

忙得团团转的年纪，突然发现网站证书过期，拖了很久才登上后台看看，没想到这轻飘飘的一句错误会这么折腾：“ACMEv1 is deprecated and you can no longer get certificates from this endpoint. Please use the ACMEv2 endpoint”

时光仿佛停留在2014年，2021年的今天，我无法升级certbot，甚至竟然无法编译uacme，最后找到了getssl终于顺利更新了证书。

计算机和互联网也有新陈代谢，没有什么会是永恒……

为什么不能合并“同一根”导线上的电容？

lcsky — Mon, 09 May 2016 05:19:13 GMT

看到很多设计中，大量的使用冗余的电容并联在VCC和地之间，有时甚至每个芯片周围都会有多个电容并联，心中一直觉得不解，这不完全等价于用一个容量等于这些小电容容量之和的大的电容替代么？为什么要闲的放那么多小的呢？

这些分布在整个电源网上的电容，还有个名称，叫“去耦电容”，说是为数字电路内部MOS的开关瞬间提供能量的小蓄水池，听得玄乎呼的，一个疑问一直萦绕不散——一个大蓄水池，怎么就不等价于这些小的呢？电源线上的电阻，有这么夸张吗？

没有实际的感知，很难解开这个疑惑。直到最近，因为自作聪明合并了几个去耦电容后引发了血案，才认真测量和等深入的了解了一下去耦电容相关的内容。

这就是发生血案的那个简单电路，右侧5V输出，通过蓝色一段1.3cm的导线导线进入左侧的DC-DC芯片转换到3.3V，文档提到“尽量靠近输入引脚放置10uF的Cin去耦电容”，然而右边的5V输出芯片也需要就近放置一个10uF的电容，因为自作聪明觉得“不至于这么近都得放两个”，就给合并了。出问题的版本只保留了右侧C2，去掉了左侧的Cin

去掉Cin的版本测量该处出现了大量的尖峰，瞬间内心极其崩溃，突然想起之前看到过的寄生电感，难道这段只有1.3cm、还被我特意加粗过的导线上，由于噪声频率很高，【电感】已经到不能忽略的地步了呢？

通过计算（式中单位为cm，结果为nH），发现这段小小的走线，寄生电感，竟然有0.018uH！假设开关频率为2MHZ，这段导线的AC等效阻抗已经达到了1 ohm！1 ohm有什么了不起呢？再看下面的“小池子”的AC阻抗就有直观的对比了：

22uF的去耦电容在该频率时的AC等效阻抗如图约为0.01 ohm，10uF的甚至只有0.005 ohm！这意味着，高频通路中，这个小小的电容提供的能量，远比这条铜制导线来的给力，就近放置的小蓄水池，远比远处的大池子管用！

如果没有就近放置的小蓄水池储能，靠这1 ohm的导线输送能量，电流变化100mA就会引起电压变化100mV，噪声尖峰与最开始的测量基本吻合！

2016春节文山之行

lcsky — Fri, 26 Feb 2016 16:25:58 GMT

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新装了一架“专业”航拍机

lcsky — Fri, 26 Feb 2016 14:53:23 GMT

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有了之前玩QAV250小穿越机使用CC3D飞控、地面站、数传系统的经验，本以为这架S500机架只是更大一号而已。事实却远非如此，由于CC3D飞控硬件限制太大（主要是RAM空间）导致无法增加包括GPS返航在内的基本功能，这次直接上了开源界“顶级”的Pixhawk飞控，路径规划，自动返航，抗风定点模式等等都可以好好体验一番了。

但Pixhawk的复杂性是我始料未及的，首先，Pixhawk能够运行两套完全没有历史渊源的固件——官方的PX4系统和“成熟”的APM系统，之所以有这样的设计，是Pixhawk社区初生时自身的软件稳定性还不如APM完善，而现在，PX4系统已经成为了官方首推的选择，也成为了我的选择，实际实践过程中仍然发现了不少坑。

首先，遥控接收机RSSI的输入便困扰了很久。我用的遥控是开源的OpenLRSng系统，支持将RSSI作为第8通道附加到PPM信号上，不需要增加额外的连接即可输入。实际操作过程中，PX4系统是默认油门通道低于最小值时启动失控返航，虽然可以在RC Caliberation中映射到其他通道，但需要注意的是，该通道的设定最小值，必须【大于】失控阈值，听起来很奇怪，这确实PX4使用油门通道指示失控必须的逻辑：在油门杆正常取值范围内，都不认为失控，低于最小值后，才能开始失控判定，否则油门打到底就误认为失控了。

第二，是传感器校准的问题，PX4的传感器校准非常复杂，不像CC3D和APM胡乱绕几个圈就能校准好，PX4需要将飞机的六个面依次水平放置，但是除了底面，其他的面都没有真正良好的支撑，很难严格的放平，第一次校准以为有点误差也无所谓，只有地面精确就行了，事实却并不如此，导致起飞推油门时有一侧的两个浆始终不转，后面接上地面站才发现平放的时候显示的姿态是机头朝下5°多，才怀疑可能是传感器校准的问题。

第三，使用Mavlink兼容的miniOSD进行FPV信息叠加时，PX4使用了新版协议定义的#65类别作为RC通道信息输出，而miniOSD已经多年没有更新，仍然使用老的#35类别，导致RSSI信息无法正常显示，需要自制新的miniOSD固件解决。

第四，PX4无法进行统一的电调油门行程校准，所有描述Pixhawk ESC校准的文章，均假设Pixhawk跑的APM固件，无奈刷到APM校准后，再刷回PX4，够折腾。

第五，PX4没有CC3D那样丰富的机架PID参数适配，默认参数与我的S500机架很容易形成共振，晃动幅度够吓人，而半年没驾驶也让我退化得不行，起飞竟然没做到干净利落，结果加上这货一晃动，摔了好几次，后来减小了P，加大了D和I才比较稳定。

第六，是最后才搞清楚的问题，OpenLRSng接收机在雾中失控后，总是间歇性抽风，表现为频繁进入失控默认输出状态，而RSSI却只是短暂的归零，导致PX4并不认为失控，而默认输出的第五通道（飞控模式选择）值总是很小，导致PX4频繁切入“简单模式”，简单模式的油门位直接对应电机出力，而下架过程中，一般使用定点模式，此时油门位总是很低，切入简单模式后，直接对应于“零油门”，一开始没有反应过来，炸机无数……后来重新设定了OpenLRSng，让默认输出的5通道指定到定点模式，再关闭了telemeter后，才稳定了一些，看飞行记录没有再出现RSSI短暂归零的问题。

经历了这么多坑，一切都是值得的，下面来说说Pixhawk配合PX4固件的好：

第一，GPS定点模式，再也不怕风了！家里春天的风那是真大，尝试关闭过定点模式，那飘得，让我瞬间想起了之前使用CC3D做FPV是还得让媳妇看着天，生怕跑偏丢信号，不断和风作斗争的感觉。

第二，飞行记录特别牛，使用FlightPlot打开px4log文件后，一切飞行数据，不但包括传感器数值，GPS轨迹，甚至包括遥控信号数值，电机输出值都记录在案，堪比黑匣子，分析问题非常方便。

来两张感受一下：

导入Google地球的航迹

一次飞行，后半段频繁失控的记录数据（红色是RSSI，飞远后逐渐下降，出问题时则频繁短暂归零；绿色是飞控模式，出问题后频繁从定点模式“2”切换到简单模式“0”）

第三，失控自动返航，避免提控回家惨剧的必备功能，试过空中关控，飞机自己滴滴的平稳转向，爬升，返回，非常完美。

天晴了，新装备高清航拍

lcsky — Thu, 30 Jul 2015 13:06:17 GMT

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第一次FPV

lcsky — Sat, 04 Jul 2015 21:08:24 GMT

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再次飞翔

lcsky — Sun, 07 Dec 2014 16:16:40 GMT

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2013-9-30——4人7天自驾亚丁

lcsky — Sun, 13 Oct 2013 12:45:15 GMT

在上海窝了2年，方圆500公里除了杭州别无其他去处，难以找到超过100米高的山峰。决定这次小假出去放松一下，看来看去，曾经窝了4年的四川真是个好地方，只怪当时没有珍惜……看了几篇游记，发现稻城亚丁并不是一个名叫亚丁的水稻产区……早知如此当初就从了我爸去过一趟了……

睡袋、防潮垫、帐篷、防风衣，LP早早已在准备，最后睡袋发挥了这一路最大的作用——无论宾馆有多差，都能安心贴身舒舒服服睡觉。每天早上折睡袋，我已经征服了折睡袋这个最艰难的过程。

30号一早，飞机降落在久违的成都，想起当年“落荒而逃”的一幕幕，熟悉的空气混杂了一些垃圾燃烧的味道，仍然那么灰蒙蒙，却有些想念这样的天。见到多年不见的dox，非常欣喜，还第一次见到了dox的LP寇玺，典型的四川美女，不过一路总是被dox打击，然后就是dox耳朵被揪的叫声，哈哈！

取车上路，发生了吓出我一身冷汗的一幕，丫的一嗨租车在3次电话确认都没有提醒我的情况下，在我已经全款网上支付完毕的情况下，说一定要信用卡才能提车。当时我和小伙伴们就惊呆了，轻装出门的我们只带了一张储蓄卡，对方死活不认。后面经历了唐僧西天取经、上帝7天创造世界的曲折过程，把租车人换成了dox并刷了他的信用卡，才处理完，此时已过去2个小时。吃饭上路，第一顿成都的饭菜，虽然只是快餐店，但是也爽翻了！

成都到雅安的高速，天阴沉沉，心已在飞扬，虽然有那么一丝的预感——眼睛一闭再一睁假期就会结束——但还是享受着开始的兴奋，当然那一丝的预感在此时此刻写这篇游记的时候已然成真。

雅安下高速，走上传说中的G318线，风景已经如画，我们走在植物覆盖的群山之底，溪水在旁边流过，大家的话还在耳边，“雅安是雨城"，雅安三宝的讨论还没结束，就堵车了……十多分钟后车流移动慢慢恢复正常，好像是旁边买猕猴桃的人停车把路堵了……

经过天全县，担心县城路堵，绕城外的318走，却经历了这一路第一段刻骨铭心的烂路，泥浆、大石头、水坑，小福克斯首次托底，让我们对后面的路心里发毛，最后发现这几公里的烂路结束在县城出口，我们都那个晕啊！

入夜，进入二郎山隧道，听说如果白天经过这个隧道，进入还是四川盆地景色，出来就是高原了，可惜只有回来时再体验了，不过最后回程听说318交通管制加上路太烂，没有原路返回。

一路弯弯曲曲，终于到达第一天的目的地：泸定，看地图不远，但在山路上慢腾腾的开起来还是有些考验毅力。找到宾馆，吃了一碗鸡汤面，买了柚子和橘子，路过泸定桥，夜色中大门洞开，走进一看才发现里面挤满了游客，江水哗啦啦响彻夜空，在桥上走了走，瞬间感受到了江水和铁索澎湃的力量。现在回想起来，一切都好像还未远去。

第二天还要早起准备回去睡觉，隔壁的卡拉OK让我久久难眠，突然想念3M两块钱的耳塞，效果超级好，可以没带。

2013-10-1

【充满了奇遇的路程】

早起上路，今天要到理塘，是计划路程最长的一天，现在看来也是路上风景和经历最丰富的一天。没多会儿，开始爬山，然后到了折多山哑口，白茫茫的山峰就在眼前，雾气弥漫，天色阴沉，在哑口的白塔买到了这一路最好吃的牦牛肉干，此后再没遇到，回程的路上我吃掉了最后一块又香又辣的肉干。

一片黄色的青杨林镶嵌在清澈的河水中突然出现，停车休息下来看看，一幢藏式的民居在河边，建的很是漂亮，一个8～9岁的藏家小朋友在卖酸奶，买一杯全当是支持他了，没想到这成了这一路最好吃的酸奶，浓浓的奶味是其他任何罐装的酸奶都绝不能比，奶皮搅碎混入，香碎弥漫其中，下次再过，我得买上一筒！后面看地图这里好像是“格巴宗”

走出不远，一片高原草甸出现，一条小河穿梭其间，拍完广角的风景，突然发现脚下原来有那么多各式各样的小野花，一面小心避让不要踩到他们，一面换上dox的百微(100mm定焦微距头)，拍了一堆精细到花粉的小野花，高原真是个神奇的地方！

中午到达新都桥，不过似乎没有太多传说中的惊奇，也许网说的新都桥包含了上午的那些地区吧，随便找了一家馆子吃午饭，呛炒小白菜都那么香浓！

下午到达雅江已是6点，去理塘的路上，烂路间断的开始了，夜色也在慢慢降临。本以为这段地图上不长的路很快就能走完，却由于一段一段间隔的烂路大大放慢了速度，天完全黑下来，雾气出现，雨点也渐渐增大打在前挡上，逐渐竟然变得粘粘，最后成了鹅毛大雪！能见度只有10米，我们慢慢前行，由于车速大于雪下落的速度，车内看到的雪是横着冲向我们的，在车灯的照射下，中间稀疏周围密集，我们仿佛在穿越一条时光隧道，看不见边际，看不到终点。

10点终于翻过5千米的哑口，下山，有武警在山口迎接过来的车，惊奇车顶的积雪，见我们都是良民，放过继续进入理塘。理塘有一条路很黑很烂，不幸我们定的酒店就在这一条路上，来回3趟愣是没找着，老板电话也打不通，以为遇到了骗子，最后仔细找了一遍，他丫的名字居然是一行招牌下面的小字，疯了。进房间看了一下，只能说是民宿的标准，还附赠停水一天，房间阴冷潮湿。拿上睡袋，终于才舒舒服服睡了个好觉。

2013-10-2

【一路走一路玩】

行程中最轻松的一天，今天只需要从理塘到稻城即可，下午还可以在稻城附近玩玩。

刚出理塘，阳光明媚，道路笔直，终于离开了G318，去稻城的路是S217，听说刚刚重新铺好很好走，开始的这段笔直的路给了我们极大的信心，开阔的草原，直到天边的一座座雪山，牦牛点点，心情大好！

你能感觉到远处的山，起初仿佛在天边，开不一会儿就到了跟前，很喜欢这样的高原。

就在一座顶部有块大石头的远山渐渐靠近时，我们走完了平原，又开始爬山了，好路逐渐减少，伴随着修路工人和压路机的临近，开始了只修好一侧的单边放行道路，然后，柏油路彻底没了，车在泥土和小石子路上飞驰，好在路是压过的，比较平坦。然后尘土开始出现，然后尘土压过了一切……一路紧闭车窗，有些绝望的看着一直通向天边的烟尘，旁边是真有两只耳朵的兔儿山，这一路看来都是这样了。

期间有一段路，山上植被很好，河床里有无数的大圆石头，不明来历，只是大的让人心惊。

中午时分，到达桑堆，路逐渐恢复正常，一片宽阔的牧草地铺向不远的山丘，草地上野花点点，真想在这里铺上防潮垫躺着看会儿书！拍了几张小花，请刚好在此的另一车广东兄弟帮我们拍了合影，得到几张角度非常不错合影。

稻城，我们来了。在蒋三哥家定的住宿，一进门，就被开满鲜花的小院和别致的藏式民居惊呆了，三哥一家人都和蔼可亲，房间整洁，公共卫生间干净如家，还有热水洗澡，真是不可多得的地方。

放下一些行李，时间还早，我们出去不远的“色拉乡”看传说中的青杨林，而实际发现，青杨林其实是在傍河乡，一字排开挤满对岸的金黄色，夕阳西下，逆光中清晰而美丽。当然生活并不完美，这一路的土路，加上不远处河边的挖机，尘土漫天，庆幸不是骑车过去，而且风向并未让我们吃进太多的灰……

作为此次长假出动的蝗虫大军的一部分，夜里我们第一次感受到了蝗虫们密集的到来，晚上睡觉后，门外是无处可住的同行者绝望的得知无房，然后开始在外面的过道搭帐篷，询问行程，抽烟，睡着又被吵醒，怒吼2次平息一会儿外面又开始犯二，难道他们就不懂得别人在睡觉，需要自律一些吗？三哥家作为一间以提供睡眠为核心价值的民宿，一切美好也都几乎消失殆尽。

2013-10-3

【亚丁，我们来了】

怀着激动的心情，和被吵醒无数次疲惫的身躯，我们5点起床，黑夜还笼罩大地，我们开始向亚丁进发。

估计2个小时的路程，几乎全是土路，烟尘出了稻城就没停过，超过几辆小车，平稳前行。走了一会儿，天边有些蒙蒙的光了，看地图才走了十分之一，再加上是无尽的烂路，心情有些绝望，于是稍微加快了速度。过一个弯道时，突然感觉车身漂了一下，是一种从未遇过的感觉，如果说有，那也是小时候在去小浪底高速上遇到的那次爆胎，当然那次强烈得多，就完全没往那方面想。过另一个小弯时，车身又微微的漂了一下，隐约感觉怪怪的，然后dox说能感觉到一些震动，我仔细去感觉，一向对这类异常震动、气味非常灵敏的我，并没有感觉到除了路面颠簸之外的异样，但我们还是在前方直路上停车检查。

dox下车，看了一圈后突然拿电筒照我，按下车窗，dox的话瞬间让我绝望了，后轮没气了……

下车一看，果然爆胎，瘪了的胎温度已经非常高了，苍天阿大地啊，在这么紧迫的关头，在我们准备赶在蝗虫大军之前的紧迫关头，居然爆胎了，瞬间感觉一上午的时间就要完蛋了。dox倒是冷静的说，卸货、换胎。研究换胎恐怕是个精细活，得慢慢研究一阵子，加之着一条土路车子一过就尘土漫天，想着要吸下这么多的PM2.5、PM10、PM100心里就发毛……但这时也管不得了。

卸下行李见到了备胎和千斤顶，我们在后方放上红三角，千斤顶却始终找不到着力点，拦下一辆车，师傅指名了顶的位置，就放他们匆匆上路了。我和dox一个转千斤顶，一个下轮子螺丝，卸下轮子的瞬间终于发现进度比想象中快得多，虽然由于爆胎后走了太远这胎已经彻底报废，虽然备胎窄了一圈，虽然一个胎要几百块，但能这么快继续上路，已经很好。

天亮了，爆胎30分钟后，我们继续上路，无数的车已经跑到前头，我们继续在这条似乎是无尽的路上走着以为是最后的一小段路程。

终于到香格里拉，看到牌子上说亚丁景区还有3km，一直开到终点停车场都还难以置信，因为地图上距离亚丁村还有30多公里。车进不去了，要换乘景区大巴，没想到这个大巴会成为亚丁之行最痛苦的一段，以至于我们最终都放弃了第二天免费再次进入的计划。

这些大巴其实挺好的，是以前坐过多次的大金龙。但山路漫漫，弯道奇多，高原缺氧，唯一的外进风通道还空调一直未开，半小时后抵达冲古寺时，我都已经有点晕车，两女生则彻底吐了。看着一路上的藏民民宿停了不少车顶背着帐篷包的川A，一方面骂自己当初为省800块没定亚丁村住宿是极其SB的，另一方面感叹无知真实罪过，还以为车停亚丁村，大不了村口搭帐篷呢，SB了吧，帐篷在30公里之外，而大巴这一来一回的晕能要了4个人的命……

已是接近中午，我们还得继续，冲古寺到洛绒牛场5公里的步行栈道很是漂亮，但为了留点体力爬牛奶海的5公里，我们买了80块一个人的汽油车（注意，并没有传说中的电瓶车，这丫用的是摩托车的发动机，尾气浓烈）送我们到车能走到的最后一站。路上风景已经如画，雪山露出真容，蓝天已然出现，晴天钟精确到小时的预报本来预报是第二天晴天，现在能看到蓝天使我们非常感激。

洛绒牛场果然非常宽阔，三座雪山环抱，阳光照下来，一切都那么美好，只是有那么一丝的预感：这如此美好的一天，历尽千百公里，也无可逃脱我们越来越快的年轮，终将瞬间逝去。

我们慢慢飘过大片高原牧场，慢悠悠穿过碧蓝的河流，准备向牛奶海进发，工作人员说来回步行需要5个小时并没有让我感觉太过惊奇，还以为不就短短5公里而已，dox和寇玺这时高反越来越明显，指甲开始有些发紫。

我们准备送寇玺回游客中心休息，dox还想继续去牛奶海，穿过刚刚的牧场，游客中心更像是一个大食堂，20块一份的饭菜飘来阵阵香味，我们决定把先午饭吃了，此时我们都完全没有意识到时间，以为还是早晨。吃完饭，dox看着发紫的手指，打算和寇玺一块儿慢慢往下走，爬牛奶海的只剩下我和LP了……

我俩悠闲的上路，当听到工作人员说来回走路需要5个小时的时候，我没有太大惊奇，还对旁边300来回的骑马的表示不解。我们边走边拍，碧蓝的河流、金黄的草甸时近时远，渐渐的，我感觉到一些吃力，渐渐的，爬个10米长1米高的小坡也像是跑了400米的感觉，一看指甲，全都紫了，LP还没事，拖着我继续。走着走着，天空突然瞬间阴云笼罩，竟然下起了冰雹！防风衣和背包防水罩在这时突然变得那么温馨，本以为下雨就根本没法玩了，现在带着帽子、罩好背包，简直和晴天一个样，恩，这一点LP还是有远见的。

又走了一段，已经累的半死，最要命的是我们不知道已经走了多远、前方还有多远，山寨机的GPS关键时候掉链子，行走的轨迹一直没有打成功……此时已经很少和我们同向的人流，几乎全是迎面返程的人，一看时间已经2点多，恍然发现景区的通知上写着牛奶海下午3点后禁入，苍天啊大地啊！原来时间是如此飞逝，上午早已过去，都快要关门了！

问了几个返程的游客，得知过去还得走2个小时的时候，我们快要崩溃，原来骑马是那么值得的一件事情！（后面返回到骑马点，才得知这几天从早上7点就开始排队骑马，不一定能排上……）

我们开始考虑半途而返，明天再进，虽然走了那么多心有不甘，但现在已经体力不支外加前途不定了。这便是与雪山最近的距离：

返回的路上，天空大好，阳光开始洒满大地，路过刚刚的小河，清澈的河水被照的激灵无比，这时候只有一段活生生的视频能够尽量记录这清澈的河水、甜美的微风、温暖的阳光了。

还在考虑汽油车的这5公里栈道是不是要走着下去慢慢欣赏，由于考虑到明天还要来，就坐车下去了，到冲古寺换乘大巴车，我们在冲古寺走了1公里的环形栈道，看到阳光渐渐西沉，一面山上的树林没有了光照，竟然显得有些阴森。到了坐大巴的地方，我们都惊呆了，好长的排队……

一个小时后，终于疲惫的坐上大巴，大巴在弯弯曲曲的山路上慢慢悠悠的开了1小时，我们到达了停车场。天已黑，我和LP都有点晕车，先下去的dox开车过来接我们，我已经几乎在心里放弃了明天再被这个大巴折磨2个小时60公里……

今晚没定住宿，dox找到一个小学教室，我们也得以此行唯一的一次住上帐篷——也算没有白带着它。晚上我们到达时，教室里已有一家人搭好了帐篷似乎已经熟睡，我们放好东西开始轻手轻脚的搭建。dox的迪卡侬2"快开真是方便，拿出来哗的一声就成形了，就剩下给充气垫充气。我们打开家里寄过来还没拆封的撑杆帐，慢慢一节一节拼起来，这个帐篷是LP大学时去汶川“抗震救灾”时成都的户外俱乐部捐赠的，陪我们走过了不少地方，但还没有真正在里面渡过一夜，第二天起床时感受到外面的寒冷，终于证明了它的保暖性能真是非常好。

搭完帐篷，dox叫已经累个半死的我去拍星空，拍星这事儿一般都是我主动，今天却快要退缩了，下楼云还挺多，不过竟然在慢慢散开，拍了几张看天空越来越好，我们决定开出去更暗的地方试试。到了上午的那个停车场，亚丁游客中心巨大的黄色灯光照的如白昼一般，前方的路上放着路障，我们以为和白天一样不让私家车进入，便停车拿上相机脚架试图往里走一段，到一个比较黑的旷野去拍，没走多远，天空就暗下来，漫天繁星出现在眼前，仔细一看，银河就悬在天际，终于感受到5DII高感的威力，即使不用赤道仪，ISO6400，16mm，30秒即不会脱线，又能把银河拍的灿烂无比，还记得高中时和风哥，酥胸去东川红土地，Nikon D70s在赤道仪上跟了10分钟，才有如此效果，感慨星野赤道仪的时代已经过去了。

我和dox在半小时内，偶尔抬头的情况下，各看到一颗流星，真是奇葩的概率，其实感觉牛逼的是环境。想起英仙座流星雨时在上海阳台上守了一个小时也没见着一颗，可见环境是多么重要（英仙座流星雨是一个很稳定、小时候一小时能看见几十颗的流星雨）。

2013-10-4

放弃二次进景区，开始回程。

由于决定今天不再进景区，我们几乎是睡到自然醒，阳光洒进教室，窗外的蓝天几乎没有白云，多么好的天气啊！有些遗憾，但由于我们决定绕行S216到西昌或者绕行丽江到攀枝花（害怕G318的烂路以及听说那边下雪交通管制），多出约70%的路程（950km => 1600km），我估计回程3天的时间会非常紧张，我们今天开始回程，想想这一路艰辛，虽说路途也是风景，其实最高潮还是转眼即逝的昨天。

回稻城的烂路，越发显得长得没有尽头，在稻城换掉爆了的轮胎，吃了一顿只有烤肉还行的藏餐（酸奶比第二天的小男孩卖的差远了，我都怀疑就是普通的蒙牛……）

经过桑堆，来时的这一片开满小花的草原还在，时光已不在。翻山到达乡城，已是下午4点，乡城几乎没有啥景色可言。看多了一路的小村落，这真算是一个大城市了，想起这一路盘山路，觉得这里房价要涨啊，路上建公路边的民居，每天尘土就没停止过飞扬、走几十公里才能买到东西，估计也会穷尽一生去一个不那么恶劣的地方买一栋安安稳稳的生活。

出乡城时，两条路出现在面前，一条220km直接去中甸，要翻越大小雪山，问了交警说路不好走；另一条185km去得荣绕行个等边三角形再去中甸。我们看时间不早，选择了又近又好走的绕行线路。山基本绕完了，路还算平直，开着开着就进入了黑夜。金星悬在西方低空，那么的明亮，天全黑下来后，我们发现竟是漫天繁星！找了一个宽阔的直路停下，关了一切灯光，银河渐渐的把我们照亮了！

这样的盛况，只在红土地见过，仔细观察周围，这里的观星环境竟然比红土地更加优秀，地平线看不到一丝灯光，山体黝黑，空气透彻，银河在30"的照片上压倒了一切的光亮，35mm直接拍到了蓝绿色的M27小圆点，衣架星团更是清晰的出现在几乎每一张照片上！

沉醉很久，到达得荣已经是晚上10点，在仅有的6家宾馆挑了一家住下后，我们才去寻觅完饭。

2013-10-5

【开车时间最长的一天】

今天得到攀枝花，700多公里，我们摸黑起床开始上路。到云南境内，我们上了全程最好走的G214，全程隧道架桥，隧道口有华丽的“壁画”，里面有华丽巧妙的“灯饰”——其实是被动反射车灯发光的环抱隧道壁的大铝圈。山间的风景，或许是由于基础设施的完善，也变得心旷神怡。一路听着dox刻的CD，读着Greenspan讲述美国30年代金融风暴和这位传奇人物在那个淘金岁月的成长经历，生活充满了阳光。

下午再次到达已经不经意间熟悉的丽江，回想起以前从昆明开车过来的时光，瞬间有种被困的感觉——即使是去昆明，印象中也是绵延不断的高速、无尽的时间，而我们这可是要去成都，路看不到尽头。好路已经过去，从丽江到攀枝花，在地图上是一条县道，听说中间有20公里的烂路，已是下午6点，我们踏着渐渐降临的夜色，继续行程。

盘山路差不多只能60左右的速度，200多公里大概要3～4个小时，我们期望着10点的完饭，可再次遇到去理塘那晚的浓雾+暴雨，我们以20的速度爬了很久，到达攀枝花已经是凌晨1点。

定了这一程最豪华的酒店，枕着柔软的床进入梦中。

2013-10-6

【全程高速】

攀枝花到成都的700多公里高速，相比G318，简直是天堂。一路不变的风景，还好有Kindle陪我渡过。

晚上9点到达成都，终于回到文明世界。dox和寇玺请我们吃了久违的正宗成都火锅，实在太好吃，导致我饭量超常发挥，好多牛肉下肚~_~

【今夜，旅程即将谢幕，明天，我们即将告别】

回到dox的豪宅已经深夜，万科真是要统治宇宙啊，各种高级设计，细节也考虑周到，近年新房的模样真是几年前不可想像的。

2013-10-7

【开始，转瞬就是离别】

早起去川大转了一圈，熟悉的荷花池，熟悉的女生楼，熟悉的与LP走过的每一处，天气也回到4年前成都特有的样子——白茫茫的天空却由于太阳难得的探出头来而显得异常清新。

到了电科，发现不让“外单位”车辆进入，而门外全是禁停！算了，那哥就不回忆你了吧……

返回的路上，想起那些三个人沿一环轮滑到川大的夜晚，下坡时差点摔死泡泡的九眼桥，那些同样清新的早晨，独自滑到猛追弯，看看阳光照到电视塔又回寝室的日子，路上买的那些美味的泡芙……

转瞬时间就要指向此行的终点，吃饭，还车，dox和寇玺把我们送到机场，随着不断的长大，每次旅程开始时的那个预感总是越来越快的变成现实——一闭眼一睁眼，旅程就要结束，所以也就越发珍惜每一次相逢，每一丝阳光，每一丝时光。

小猫

lcsky — Sun, 19 Feb 2012 03:24:46 GMT

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一年中难得的自由翱翔

lcsky — Sun, 05 Feb 2012 05:42:46 GMT

视频

　　1/31/2012 这一年是如此迅速的过去，1年零4天前，第一次通过这架凤凰电滑感受到天空的开阔和坠毁的无奈，几次差点飞丢，几次摔得粉身碎骨，但飞翔的魅力是如此清晰。记得去年走的时候，粘好最后一次摔成5块的凤凰机身，计划着把它作为我的第一架飞机收藏，下次重新买一架来服役。
　　但这一年是如此迅速的过去，做手机影音，从深圳搬到上海，读林达，找房，买电单车，读《美国宪政历程》，到夏天，做图片中转站，招聘，带实习生，做rainbow，去黄山，读《旁观者》，做QQ影音云播放，读德鲁克的“百科全书”，陪老婆考研，读《北方的空地》，搬到新的办公楼，在回家前一天发布QQ影音3.4，回家……
　　时间是如此的迅速，没来得及重新选一架飞机，淘宝就歇菜了，到家，看到靠在桌上的凤凰，已经粘好，还非常牢固，一年的时间让泡沫胶干透，看来已经不仅可以做收藏了！
　　在家休息了几天，和家人相聚，然后就想去找找近一点的空地了。18号上午，看着Google地图的小路往松华坝开了12公里，找到了这片草场，重新接起线路，重新飞向蓝天。

　　飞得好了，拍的也好了！

航拍

lcsky — Sat, 05 Feb 2011 16:49:15 GMT

视频

　　2/5/2011 又到小哨飞。今天是飞得最好的一次了，飞了3个架次，每次都完美着陆，带上航拍的视频，空中翻滚、着陆都看的很清楚！
　　今天还差点把汽车电瓶都快用完了……

　　2/3/2011 全家一起再到小哨飞飞机。搭起折叠椅，撑起太阳伞，大舅舅拿野炊的气炉烧水泡茶，小舅舅带了gun，修飞机的时候大家练练打靶，很爽！
　　现在操作已经很熟悉了，可以试着往往翻滚、低空等动作。

第一次真正的飞行

lcsky — Sat, 29 Jan 2011 15:56:56 GMT

视频

　　1/30/2011 和雷小光、小光的爸爸再到小哨飞行。昨天在Google地图上找到一块更大的草地，今天到了之后发现真的有点一望无际！小光也飞过模拟器，飞得相当好。今天风太大，每次着陆都是栽下来的，最后一次还被我飞出了视距，即便是满油迎着风，飞机也是在后退，然后飞到电池没电了，眼看着越来越没力、掉到远处的树丛里，心都凉了。。。钻过两个栅栏，我被刮出5条血痕、小光爸爸的真皮鞋也被钉子刮通，我们还走错了方向，走到另一处树丛去寻找无果，都快绝望了。最后遍历周围终于在另一处树丛边上找到。Google地图上量了一下，坠机点距离我们只有550m左右。

视频

　　1/28/2011 第二天又带老婆、弟弟去小哨牧场飞。昨天飞行心惊胆战，这里牧场宽阔很多而且没有水，爽飞！

视频

　　1/27/2011 回家快一周了。人很少，很净的天，很净的水。搭起帐篷，把飞机最后一处粘好，第一次起飞。又是失速一头栽下去…还没升空就摔跤断了机头。还好泡沫机比较好修复，粘好再飞。这次起飞时油门打到最大并且拉上舵，终于刷的一下直飞天空！飞机飞高飞远，发自内心的欣慰——不管是自己做还是买半成品，折腾了快半年、期盼了10多年，从公公带我玩遥控船、无数次翻看《航空模型》、一起写信邮购当时只要60RMB的小飞机发动机未遂，经历很多失败，最后终于成功，很不容易！
　　打副翼侧身回转，很完美的转弯，这是第一次真正的飞行！！飞机飞到水面上，我心都快跳出来了，手心出汗，极度紧张。掠过树从，心都凉了，做好飞丢的准备，好在还是飞回来了。想降落却越飞越高，最后一头栽到草地上，心也落地了。不管摔成什么样，心里都很庆幸和满足，这是第一次最真实的飞的感觉，庆幸在模拟器里摔了那么多飞机。感谢陪我飞飞机飞得想吐还总是陪我去飞的老婆！

把域名移到了米国

lcsky — Tue, 21 Dec 2010 11:12:17 GMT

　　天朝人民真是生活在水深火热之中，拿着欠发达国家的工资，消费着发达国家的物价水平，连域名也比国外贵，真是奇了怪了。原本￥70多一年，现在移到了GoDaddy.com之后只需要$7一年，最关键原来的服务商的域名管理界面竟然不支持https，登录密码全部明文传输，每次登录都得有“豁出去了”的决心。另外，移到米国还有个好处，就是看着身边没有备案的域名们纷纷被警告被停止解析，不用再担心“有关部门”为什么还迟迟没有来“提醒”我去“备案”了。

新的whois信息：
　Domain Name:LCSKY.ORG
　Created On:27-Aug-2005 11:03:36 UTC
　Last Updated On:21-Dec-2010 02:41:37 UTC
　Expiration Date:27-Aug-2012 11:03:36 UTC
　Sponsoring Registrar:GoDaddy.com, Inc. (R91-LROR)

给GoDaddy做个广告，.us的域名比我的.org还便宜额……
　

小飞机在公园试飞

lcsky — Sun, 03 Oct 2010 11:57:11 GMT

视频

　　昨天在论坛请教了几位模友，调整了重心和推力线，无奈电机太重，而华强北又不开门没有买到大一点的电池做配重，就用了一个夹子来配重，在楼下试飞的时候觉得太重了，来到公园试飞的时候取了夹子，只比昨天多了几条绷带在机头，一来把中心前移，二来保护机头防撞。
　　这里场地就大多了，可以放心飞高一点了，哈哈！小飞机终于脱离地面，飞入天空！但是我感觉依然很难控制，非常容易“侧翻”，集中精力控制着，可还是一不留神打错了舵，飞机直接旋转着栽了下来……别人飞飞机是种享受，轻轻加油就起来、毫不费力的走直线、转弯，为何我飞就这么艰难呢！~_~
　　后面再也没有能飞这么高，感觉重心还是太靠后了，总是30度角朝着天、近似水平向前飞，飞机速度起不来，而且最让我郁闷的是不管飞高飞低，都很不稳定，左摇右晃的。

　　静下来休息，想试试无动力平拋。对舵的感觉发生了很大的改变：舵实在太灵敏了！平拋的时候感觉有点抬头，就把水平尾翼舵面往下扳了10度左右，再平拋就直接栽下去了……最后舵面在上抬3～5度的时候平拋比较平稳，稍微有点左转，把方向舵面往右扳了10度左右，平拋就严重右旋了，我汗啊！这角度真微妙！这么小的角度都能影响飞机平稳，那我要是机翼、机身有一丁点不对称，也会有很大影响吧。至此，想直接买一架精确批量生产的空机去了，只是记得小时候做的木制小飞机飞得相当平稳啊，有一次甚至两个机翼的上反角被我粘得不对称了，都飞得像老鹰一样稳！又有点不死心，不过，先放一段时间再说了，还有正事要做～～～

终于飞起来了，但摇摇晃晃～～～

lcsky — Sat, 02 Oct 2010 03:24:01 GMT

视频

　　经过好几个月断断续续的辛苦，小飞机终于能在天上跑一截了！制作过程真搞的我想吐血，每一次打击都不想继续了，比写软件折腾多了，过几天慢慢发上来～～～。目前加了上反翼面扩大翼面面积后，虽然走出了像铅块一样直接坠机的阴影，但不知道为什么，飞的感觉非常不稳，稍微打舵就掉高度，还有“回旋”的倾向，请教各位模友是什么原因

淘宝的东西越来越差了……

lcsky — Tue, 01 Dec 2009 14:49:50 GMT

　　与生命息息相关的东西、并且小作坊尚且有能力仿制的东西，还是不要在淘宝买的好，照片与实际的差别简直太大了。好不好看都不说，你哪知道材质是不是回收来的洋垃圾。
　　为了自己和亲人的身体健康，宁可多花点钱买好的。
　　现在只买充值卡了，这是唯一做不了假的了，艾……

　　P.S.2010/9/6更新：为了解决吵作信用、商品鱼龙混杂的现状，淘宝终于有所行动，改变了搜索排序规则。但一旦触动的是既得利益者，就犹如我朝，阻力就异常明显，甚至他们的理由还如此冠冕堂皇——你动了我的饭碗，你就是要让我全家饿肚子，我老婆孩子生存的权利都被你剥夺了，老子理直气壮跟你拼了——多么可笑的心理，多么巧妙的偷换——你能说‘我为了老婆孩子能吃上饭就去偷别人东西我偷得就多么正义吗？’。健康的市场，最重要是有正常的反馈——做得好的，评价就好，理所应当获得的收入就高；做得不好的，评价就不好，理所应当收入就低。如果有人可以破坏这个反馈，通过某种“捷径”做到“不付出，高回报”，他们的“高回报”总得有人埋单——努力做事的人和消费者。让努力做事的人不得好报、买东西的人的失去信心，这个市场就陷入恶性循环了——我朝的某主义就是典型的例子。
　　支持马云同样是作为理想主义者的思维方式：马云内部邮件：为理想而生存

5 days holiday in Bali Island

lcsky — Tue, 24 Nov 2009 19:19:36 GMT

　　美丽的巴厘岛，我只静静的看海。这是一天中色彩最丰富的时刻，心灵也震撼如澎湃的大海。

　　而我，躲在世界的一个静谧角落，看这华美的一切。

图片较多，敬请进来阅读

　　热带海洋一万米的上空，海面上的云朵很远。他们在海面上投出斑斓的影子。

　　毕竟是亚洲的小国，街道极其窄，非常非常窄~~~但异国的风味还是有滴。

　　鸟瞰圣泉寺

　　皇宫门前的不知名雕刻。这里皇宫很小，还没有天安门一个楼大……周围是乌布市场，买一些基本上是永远也不会用到的“工艺品”

　　已是下午快黄昏，集市的一处店前，三个印尼的小朋友纯洁可爱。

　　情侣装

　　路上，绿色的田野

　　应该是这一生到现在最美的一顿晚餐，啥摊上两排桌子延伸，餐具整齐的摆在桌上。我们坐的沙滩，正好对着落日的方向，这里是巴厘岛日落最美的一个海滩——金巴兰。大家看着破云而出的落日激动不已。我想，如果你在，多好。以后一定要带你来看这里一天中色彩最丰富的时候、共享浪漫的晚餐。

　　早上醒来，房间已经被阳光包围

　　阳光沙滩，巴里岛真正的风景。太阳伞下，海风迎面吹来，帆布声声，浪涛从不停歇。静静的呆一天，累了小憩一下，醒来看看书，欣赏淡蓝色的海，云一朵朵飘浮在空中。

　　库塔海滩的临海酒店，完美的假期。千万不要跟团四处奔波，放心吧，那些地方不去无妨，只要静静的享受这里的阳光、沙滩和大海，多少时间都值得。

　　坐我旁边的老外~~~

　　时光静谧的流过。
　　傍晚，海神庙旁的沙滩，一袭红衣面对大海久久驻足

　　回到库塔海滩，渐渐成金色的阳光中，远处的篝火晚餐已经准备就绪。

　　库塔的日落，一团团羊毛一样的低云点点、清晰而连贯却像烟一般若隐若现的高云划过天际，晚霞染红整个天空，弧形的海湾正好装下这落日和晚霞。浪涛退去，沙滩宛如一面镜子，淅沥的印出整个天空，海天一色。

　　太阳的光芒退尽，沙滩上的酒店点起原始的火焰，火光跳动，在清晰的空气里，守护着完美的烛光晚餐。一排排临海的酒店、别墅，风格迥异的烛光晚餐，一对对全是金发碧眼，何时，才有这里一栋别墅属于我？

　　逛了一大圈回到酒店，没人，四处寻找服务员，却寻着音乐找到了ramada泳池，朝着音乐的出处，哇！那不就是刚刚那条沙滩小路旁边那家唱着火热舞曲的烛光餐厅吗！出门就是刚刚的沙滩——这真是美丽的意外——明早来看日出吧！此时的库塔海滩，酒店后面的躺椅上，月光照下来，莹莹的照亮了整个海洋。

　　起飞，地球呈现微微的圆弧，海天交界处，太阳最后的光辉变得遥远，在地球上空退尽。
　　沙滩上星星点点如蛛网一样的灯火，有哪一片是昨天的沙滩烛光晚餐？有哪一丝是前天海边的黄昏胜宴？整个巴厘岛的灯火呈现出空前的繁华，全部连成一片，随着渐渐飞高，越连越大，最后整个岛完整的在印度洋中被勾勒出来。

搞定LCD——拥有了无限的可能

lcsky — Sun, 15 Nov 2009 10:28:52 GMT

LCD

　　1、用之前试USB通讯的一片51来测试LCD，惊人的慢啊，直接驱动LCD面板刷新率不到一帧，看来又要借助万能的CPLD/FPGA了，或者有什么专用的FrameBuffer芯片没？

　　2、LCD面板似乎有对像素钟稳定方面的要求，如果刷新时快时慢，慢的地方就会有很严重的白条产生，不像一个纯粹的异步逻辑啊~~~视频里面Lcsky.org那一行就是刷新偏慢的，因为有一些移位等运算。说来还是因为51既缺乏速度，又缺乏存储，怪不得老外把它叫做microcontroller，而区别于microprocessor。

　　3、不知道做什么，仍然是最大的困惑。深圳在基础设施方面为创作提供了无限的可能。可“做什么”这个问题一直像一朵乌云，弥漫着。有了方便获取的LCD、CCD、FPGA、ARM这样的基础设施，然而正是因为有了这么便利的条件，其他公司做的产品也是雨后春笋的疯长，不小心就被淹没了，做什么？做什么……

小时候的梦想，现在终于实现，仍然乐趣无穷

lcsky — Tue, 27 Oct 2009 14:46:25 GMT

直升机

　　小的时候，公公带我做收音机、改装遥控船、自己做滑翔机，我也一直幻想着有一架遥控飞机，能自由飞翔。那时候培养的兴趣对我一生影响太大。别人觉得我的成功也好，失败也好，我只是觉得自己与别人的不同仅仅是我拥有最幸运的事情——对这个世界一直保持如此强烈的好奇心，并且一直坚持，风雨兼程，甚至不惜不做作业挨骂——现在想来，有些作业简直可笑——相对于“兴趣”这个真正支撑了我去自己构建知识体系、去不断实践的因素来说——这才是一个做学问的人最重要的因素。
　　我拥有的幸运，源自我公公对教育的思考，很少有人能有这种幸运，很少有家长能真正去思考：该让孩子拥有什么知识，以及如何才能让他们拥有。
　　现在小孩子能接触到的是什么？好看的好吃的好玩的，电视剧、电影、漂亮衣服、电脑游戏；打牌、打麻将、抽烟喝酒、做小生意；语文、英语、数学、政治、音乐、美术……有哪一样，是对这个世界本质的研究（虽然我从事基础研究，但我并不完全是指基础科学方面的研究，就算是非常应用层面的学科，你不了解本质，能干嘛？做个技工、售货员、服务员？而了解了本质，你就能真正做一个设计这个世界方方面面运转的人）、上面那些又有哪一样，可以做到兴趣与事业的统一？
　　明白了该给孩子什么，如何才能让他们真正拥有？叫他们该干嘛干嘛？强迫他们去各种“兴趣班”？用各种办法强迫他们成绩过度优秀？想想别人这么指使你，你会欣然接受还是对这整件事情都产生反感？何况一个心理并不成熟的孩子。既然你知道，你的做法只能产生反作用，干嘛还抱有“期待”觉得你的做法会有用呢？——这是家长对事务本质（这里特指对人性本质）的不了解，这种善意的期待只值得同情和惋惜；你的做法，把孩子活生生的推向：好吃的好玩的，电视剧、电影、漂亮衣服、电脑游戏；打牌、打麻将、抽烟喝酒。
　　孩子需要引导，找到一生的兴趣和思维方式，这比语数外成绩重要100倍，甚至需要不惜停止几年的语数外学习，也要找到一生的兴趣和思维方式。我现在在的企业以及以后自己的企业，都不需要语数外多么好的人，却需要对大局和某个方面有研究、有能力的人，即使他没有什么文凭（同样不仅仅指基础研究，一个销售你得精通客户心理；一个翻译得精通领域知识体系；一个财务你得精通经济知识体系和经济规律的本质；一个经理你得精通人性的本质、管理、领域知识体系、经济知识体系；一个基础科学研究的真正的大师，得完全精通你的领域的知识体系、对你做深入的那个方面有相当长时间思考和积累、精通相关的知识体系、以及人性的本质）。
　　公公对我兴趣的培养，是我一生最大的财富，而这“成就了我现在拥有的一切思维能力、一切知识体系的最初的引导”本质上源于对教育的思考。看到身边很多没有找到工作或者工作不理想的人，我希望更多的人能了解一些我目前相对好一些的原因。世界绝对不“悬”，一切都有原因，一切也都有解决的办法。

　　说说轻松一点的东西，呃，这才是今天本来要说的……这飞机真不错啊，再空中悬停、转弯，完美的起飞、降落，真是很完美！无刷直流电机成就了这个奇妙的应用，不多说了，再飞几圈去，哈哈～～～

平静的心——美

lcsky — Sun, 18 Oct 2009 03:47:51 GMT

举世誉之而不加劝，举世非之而不加沮，定乎内外之分，辨乎荣辱之境，嗣以矣。

　　——当全世界都赞美你的时候也不停劝勉进步，当全世界都非难你说你做的不对的时候，也不加沮散，内心也不颓唐，知道什么是内心的声音，什么是外在的声音，在荣辱之间要有自己的分辨，要明确的知道你自己是谁，这其实就是道家对大智之人作出的一种解读。

　　今天看到好友Maphip的Blog，极其赞同其中这篇。我尚不太能准确到表达内心所想，对这种心态一直没有找到合适到叙述方式，这是第一次转载文章，因我所想的，亦是这篇文章精辟表达的。