有了之前玩QAV250小穿越机使用CC3D飞控、地面站、数传系统的经验，本以为这架S500机架只是更大一号而已。事实却远非如此，由于CC3D飞控硬件限制太大（主要是RAM空间）导致无法增加包括GPS返航在内的基本功能，这次直接上了开源界“顶级”的Pixhawk飞控，路径规划，自动返航，抗风定点模式等等都可以好好体验一番了。

但Pixhawk的复杂性是我始料未及的，首先，Pixhawk能够运行两套完全没有历史渊源的固件——官方的PX4系统和“成熟”的APM系统，之所以有这样的设计，是Pixhawk社区初生时自身的软件稳定性还不如APM完善，而现在，PX4系统已经成为了官方首推的选择，也成为了我的选择，实际实践过程中仍然发现了不少坑。

首先，遥控接收机RSSI的输入便困扰了很久。我用的遥控是开源的OpenLRSng系统，支持将RSSI作为第8通道附加到PPM信号上，不需要增加额外的连接即可输入。实际操作过程中，PX4系统是默认油门通道低于最小值时启动失控返航，虽然可以在RC Caliberation中映射到其他通道，但需要注意的是，该通道的设定最小值，必须【大于】失控阈值，听起来很奇怪，这确实PX4使用油门通道指示失控必须的逻辑：在油门杆正常取值范围内，都不认为失控，低于最小值后，才能开始失控判定，否则油门打到底就误认为失控了。

第二，是传感器校准的问题，PX4的传感器校准非常复杂，不像CC3D和APM胡乱绕几个圈就能校准好，PX4需要将飞机的六个面依次水平放置，但是除了底面，其他的面都没有真正良好的支撑，很难严格的放平，第一次校准以为有点误差也无所谓，只有地面精确就行了，事实却并不如此，导致起飞推油门时有一侧的两个浆始终不转，后面接上地面站才发现平放的时候显示的姿态是机头朝下5°多，才怀疑可能是传感器校准的问题。

第三，使用Mavlink兼容的miniOSD进行FPV信息叠加时，PX4使用了新版协议定义的#65类别作为RC通道信息输出，而miniOSD已经多年没有更新，仍然使用老的#35类别，导致RSSI信息无法正常显示，需要自制新的miniOSD固件解决。

第四，PX4无法进行统一的电调油门行程校准，所有描述Pixhawk ESC校准的文章，均假设Pixhawk跑的APM固件，无奈刷到APM校准后，再刷回PX4，够折腾。

第五，PX4没有CC3D那样丰富的机架PID参数适配，默认参数与我的S500机架很容易形成共振，晃动幅度够吓人，而半年没驾驶也让我退化得不行，起飞竟然没做到干净利落，结果加上这货一晃动，摔了好几次，后来减小了P，加大了D和I才比较稳定。

第六，是最后才搞清楚的问题，OpenLRSng接收机在雾中失控后，总是间歇性抽风，表现为频繁进入失控默认输出状态，而RSSI却只是短暂的归零，导致PX4并不认为失控，而默认输出的第五通道（飞控模式选择）值总是很小，导致PX4频繁切入“简单模式”，简单模式的油门位直接对应电机出力，而下架过程中，一般使用定点模式，此时油门位总是很低，切入简单模式后，直接对应于“零油门”，一开始没有反应过来，炸机无数……后来重新设定了OpenLRSng，让默认输出的5通道指定到定点模式，再关闭了telemeter后，才稳定了一些，看飞行记录没有再出现RSSI短暂归零的问题。

经历了这么多坑，一切都是值得的，下面来说说Pixhawk配合PX4固件的好：

第一，GPS定点模式，再也不怕风了！家里春天的风那是真大，尝试关闭过定点模式，那飘得，让我瞬间想起了之前使用CC3D做FPV是还得让媳妇看着天，生怕跑偏丢信号，不断和风作斗争的感觉。

第二，飞行记录特别牛，使用FlightPlot打开px4log文件后，一切飞行数据，不但包括传感器数值，GPS轨迹，甚至包括遥控信号数值，电机输出值都记录在案，堪比黑匣子，分析问题非常方便。

来两张感受一下：

导入Google地球的航迹


一次飞行，后半段频繁失控的记录数据（红色是RSSI，飞远后逐渐下降，出问题时则频繁短暂归零；绿色是飞控模式，出问题后频繁从定点模式“2”切换到简单模式“0”）

第三，失控自动返航，避免提控回家惨剧的必备功能，试过空中关控，飞机自己滴滴的平稳转向，爬升，返回，非常完美。

　　1/31/2012 这一年是如此迅速的过去，1年零4天前，第一次通过这架凤凰电滑感受到天空的开阔和坠毁的无奈，几次差点飞丢，几次摔得粉身碎骨，但飞翔的魅力是如此清晰。记得去年走的时候，粘好最后一次摔成5块的凤凰机身，计划着把它作为我的第一架飞机收藏，下次重新买一架来服役。
　　但这一年是如此迅速的过去，做手机影音，从深圳搬到上海，读林达，找房，买电单车，读《美国宪政历程》，到夏天，做图片中转站，招聘，带实习生，做rainbow，去黄山，读《旁观者》，做QQ影音云播放，读德鲁克的“百科全书”，陪老婆考研，读《北方的空地》，搬到新的办公楼，在回家前一天发布QQ影音3.4，回家……
　　时间是如此的迅速，没来得及重新选一架飞机，淘宝就歇菜了，到家，看到靠在桌上的凤凰，已经粘好，还非常牢固，一年的时间让泡沫胶干透，看来已经不仅可以做收藏了！
　　在家休息了几天，和家人相聚，然后就想去找找近一点的空地了。18号上午，看着Google地图的小路往松华坝开了12公里，找到了这片草场，重新接起线路，重新飞向蓝天。



　　飞得好了，拍的也好了！

　　2/5/2011 又到小哨飞。今天是飞得最好的一次了，飞了3个架次，每次都完美着陆，带上航拍的视频，空中翻滚、着陆都看的很清楚！
　　今天还差点把汽车电瓶都快用完了……



　　2/3/2011 全家一起再到小哨飞飞机。搭起折叠椅，撑起太阳伞，大舅舅拿野炊的气炉烧水泡茶，小舅舅带了gun，修飞机的时候大家练练打靶，很爽！
　　现在操作已经很熟悉了，可以试着往往翻滚、低空等动作。

　　1/30/2011 和雷小光、小光的爸爸再到小哨飞行。昨天在Google地图上找到一块更大的草地，今天到了之后发现真的有点一望无际！小光也飞过模拟器，飞得相当好。今天风太大，每次着陆都是栽下来的，最后一次还被我飞出了视距，即便是满油迎着风，飞机也是在后退，然后飞到电池没电了，眼看着越来越没力、掉到远处的树丛里，心都凉了。。。钻过两个栅栏，我被刮出5条血痕、小光爸爸的真皮鞋也被钉子刮通，我们还走错了方向，走到另一处树丛去寻找无果，都快绝望了。最后遍历周围终于在另一处树丛边上找到。Google地图上量了一下，坠机点距离我们只有550m左右。



　　1/28/2011 第二天又带老婆、弟弟去小哨牧场飞。昨天飞行心惊胆战，这里牧场宽阔很多而且没有水，爽飞！



　　1/27/2011 回家快一周了。人很少，很净的天，很净的水。搭起帐篷，把飞机最后一处粘好，第一次起飞。又是失速一头栽下去…还没升空就摔跤断了机头。还好泡沫机比较好修复，粘好再飞。这次起飞时油门打到最大并且拉上舵，终于刷的一下直飞天空！飞机飞高飞远，发自内心的欣慰——不管是自己做还是买半成品，折腾了快半年、期盼了10多年，从公公带我玩遥控船、无数次翻看《航空模型》、一起写信邮购当时只要60RMB的小飞机发动机未遂，经历很多失败，最后终于成功，很不容易！
　　打副翼侧身回转，很完美的转弯，这是第一次真正的飞行！！飞机飞到水面上，我心都快跳出来了，手心出汗，极度紧张。掠过树从，心都凉了，做好飞丢的准备，好在还是飞回来了。想降落却越飞越高，最后一头栽到草地上，心也落地了。不管摔成什么样，心里都很庆幸和满足，这是第一次最真实的飞的感觉，庆幸在模拟器里摔了那么多飞机。感谢陪我飞飞机飞得想吐还总是陪我去飞的老婆！

　　昨天在论坛请教了几位模友，调整了重心和推力线，无奈电机太重，而华强北又不开门没有买到大一点的电池做配重，就用了一个夹子来配重，在楼下试飞的时候觉得太重了，来到公园试飞的时候取了夹子，只比昨天多了几条绷带在机头，一来把中心前移，二来保护机头防撞。
　　这里场地就大多了，可以放心飞高一点了，哈哈！小飞机终于脱离地面，飞入天空！但是我感觉依然很难控制，非常容易“侧翻”，集中精力控制着，可还是一不留神打错了舵，飞机直接旋转着栽了下来……别人飞飞机是种享受，轻轻加油就起来、毫不费力的走直线、转弯，为何我飞就这么艰难呢！~_~
　　后面再也没有能飞这么高，感觉重心还是太靠后了，总是30度角朝着天、近似水平向前飞，飞机速度起不来，而且最让我郁闷的是不管飞高飞低，都很不稳定，左摇右晃的。

　　静下来休息，想试试无动力平拋。对舵的感觉发生了很大的改变：舵实在太灵敏了！平拋的时候感觉有点抬头，就把水平尾翼舵面往下扳了10度左右，再平拋就直接栽下去了……最后舵面在上抬3～5度的时候平拋比较平稳，稍微有点左转，把方向舵面往右扳了10度左右，平拋就严重右旋了，我汗啊！这角度真微妙！这么小的角度都能影响飞机平稳，那我要是机翼、机身有一丁点不对称，也会有很大影响吧。至此，想直接买一架精确批量生产的空机去了，只是记得小时候做的木制小飞机飞得相当平稳啊，有一次甚至两个机翼的上反角被我粘得不对称了，都飞得像老鹰一样稳！又有点不死心，不过，先放一段时间再说了，还有正事要做～～～

　　经过好几个月断断续续的辛苦，小飞机终于能在天上跑一截了！制作过程真搞的我想吐血，每一次打击都不想继续了，比写软件折腾多了，过几天慢慢发上来～～～。目前加了上反翼面扩大翼面面积后，虽然走出了像铅块一样直接坠机的阴影，但不知道为什么，飞的感觉非常不稳，稍微打舵就掉高度，还有“回旋”的倾向，请教各位模友是什么原因